父子完整版《快要出发啦》是以陈楚生、苏醒、王栎鑫、张远、王铮亮、陆虎为主要嘉宾，在时隔两年的出发旅行前，展现每个人各自的生活，呈现每个人的变化与发展，并为他们定制专属关爱，将他们再度集结在一起，共同邀约老朋友们，展现友谊的力量，助力再次出发。